Рыцарское войско было конным. Пехота играла малозначительную вспомогательную роль и была уделом челяди, слуг, крепостных или мобилизованных крестьян.
Во главе войска стоял король, при нем состоял совет знатных рыцарей, каждый из них имел свое ополчение, которое называлось "знамя". Вассалы этих рыцарей приводили с собою отряды, называвшиеся "копьями". В состав "копья" входил сам рыцарь, обслуживающие его пешие и конные воины, оруженосцы и прочие. "Знамя" обычно состояло из 25-80 коней.
Рыцари были вооружены мечами, копьями, боевыми топорами, булавами, щитами. Они были полностью закованы в броню, а с XII века броней стали покрывать и коней. Пешие воины вооружались копьями, луками, арбалетами, алебардами. Их одежда в отличии от ярких одеяний рыцарей была темного цвета.
Рыцарское войско было мало дисциплинированным, основными видами построений были - "клин" и "частокол". Клин применялся для атаки в основном пеших противников, частокол - против равноценного рыцарского войска. Построения как правило распадались сразу же после начала сражения, которые редко бывали продолжительными и кровопролитными. Это были своеобразные индивидуальные схватки рыцарей весьма похожие на турнирные или дуэльные сражения.
* Сражение на Чудском озере 5 апреля 1242 г. - общее описание и схемы построения русских и ливонских войск
PRETICH.ru
***